O município de Guaraniaçu começou com a Fundação da Colônia Militar do Iguaçu, hoje Foz do Iguaçu.
Dado a fertilidade e inesgotável fonte de riquezas naturais da região, atraiu colonizadores oriundos dos estados de Santa Catarina e Rio Grande do Sul, que dotados de fibra, formaram os primeiros povoados.
Dado o surto de progresso da região, foi traçada uma estrada, de Guarapuava à Foz do Iguaçu, construída em 1917.
Com a construção desta estrada surgiu o primeiro povoado de Guaraniaçu: Rocinha em 1919, e Mato Queimado em 1920.
Esta região foi palco de inúmeros combates entre as tropas legais e evolucionárias que formavam a Célebre Coluna Prestes, no período de 1922/1925. A passagem dos revolucionários no município de Guaraniaçu , deu-se no Mato Queimado Baixo, Rocinha, Belarmino e Medeiros, na época chamado Monte Medeiros. A linha de fogo era Medeiros e Bormann, onde se abrigavam as forças legais do exército que combatiam os revolucionários, Há vestígios ainda hoje das trincheiras, o cemitério onde os oficiais mortos foram sepultados, e no Museu Histórico Municipal, há objetos da época, tais como: balas de canhões, de fuzil, punhais etc.
A área de terras onde começou a colonização de Guaraniaçu, pertencia a Família Virmond de Guarapuava. Por volta de 1925, Rocinha e Mato Queimado destacavam-se graças aos trabalhos de seus moradores, e em 1926, na Rocinha foi instalado o primeiro estabelecimento Comercial de propriedade do Sr. Antonio Pacheco Queiroz.
Mato Queimado e Rocinha disputavam a Prefeitura e a Sede do município, ocasionando na época mortes e confrontos. Com aprovação unânime dos Vereadores da época, foi transferida a sede da Prefeitura, definitivamente onde se encontra até os dias de hoje, com o nome de Planalto.
